6.点云配准的评价指标

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1.均方根误差

1）点云变换：对源点云“source”进行变换，得到变换后的点云“transformed Source”

2）计算目标点云“target”与变换后的源点云“transformed Source”对应点之间的距离平方

式中：为目标点云的点；为点云中的点数。

3）计算均方根误差

式中：为目标点云“target”中第 i 个点；为源点云“source”中第 i 个点。

T 是变换矩阵，N 是点云中的点数。

1）距离函数：

表示对应点的欧氏距离。

2）重叠点数：

式中：为条件取值函数，当条件为真时取值1，否则取0。

3）重叠率计算：

算法的运行时间，衡量算法的好坏。

参考论文：

标题1和标题2

[1]刘东强,王国珲.EFHƼPCR:基于特征直方图与异常点快速去除的点云配准算法[J].西安工业大学学报,2024,44(6):743Ƽ753